基本は受信機とイヤホンがあればOKです。
私はアイコムの受信機IC-R5を2台と、KTEL特注のヘッドセットを使っています。受信機を2台使う理由は琢磨選手のチーム無線とTV音声、もしくはレースコントロールを同時に聴くためです。そのためにヘッドセットも2台を接続できるものにして、1台は片耳だけに、もう1台は両耳に音声が来るようにKTELで特注しました。
サーキットでは会話もできないほどの爆音なので、普通のイヤホンでは聞き取りは困難です。なので、イヤーマフも必需品です。アマゾンなどで「イヤーマフ防音」と検索すればたくさん出てきます。
イヤフォンを耳に突っ込んでその上からイヤーマフをすればばっちり聞こえるようになります。BOSEのノイズキャンセリングヘッドフォンなどもかなり有効です。
更にあれば便利なのは、ステレオ変換プラグです。
受信機はモノラルなので、ステレオイヤフォンを指しても片耳しか音が出ません。モノラルミニ‐ステレオミニ変換プラグがあれば両方から音が出るようになります。
使用される周波数は423.000から424.1750までの合計30ｃｈが基本で、450MHz台も使われます。最近は国内レースに行っていないので、どのチームがどの周波数を使っているのかはわかりません。
レース無線の受信に関しての詳しい説明はこちらにもあります。
http://blog.gaora.co.jp/indy/2011/11/1981